%0 Journal Article
%A 李端玲
%A 张忠海
%T 串联机构运动分析的D-H四元数变换方法
%D 2015
%R 10.13190/j.jbupt.2015.02.010
%J 北京邮电大学学报
%P 59-63,73
%V 38
%N 2
%X <p>提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法. 给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元数变换方法与D-H齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的,从而从理论上证明了所提出的D-H四元数变换方法的正确性. 在相邻连杆变换的D-H四元数变换公式基础上进一步推广,提出了任意个连杆的串联机构运动分析的D-H四元数变换方法. 以PUMA机器人的运动分析为实例,采用D-H四元数变换方法进行运动分析,并验证了该方法的正确性和有效性. D-H四元数变换方法是串联机构运动分析的一种新方法,具有几何意义明确和计算简单的优点.</p>
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2015.02.010