%0 Journal Article
%A 洪磊
%A 嵇保健
%A 凌超
%A 王玉国
%T 改进的单特征点机器人手眼自标定方法
%D 2016
%R 10.13190/j.jbupt.2016.01.018
%J 北京邮电大学学报
%P 96-101
%V 39
%N 1
%X <p>针对手眼标定过程要求机器人运动次数过多的缺点,提出了一种改进的单特征点手眼自标定方法.引入手眼关系矩阵的解耦运算,分别标定手眼旋转矩阵和平移向量.运算过程无需计算特征点位置,操作过程仅需机器人末端有5次以上平移运动和2次以上旋转运动.实验与误差分析结果表明,所提方法满足工业机器人手眼视觉测量的需求.</p>
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2016.01.018