%0 Journal Article
%A 楼建明
%A 钟秋波
%T 一种仿人机器人协作运动控制方法
%D 2017
%R 10.13190/j.jbupt.2017.03.018
%J 北京邮电大学学报
%P 121-126
%V 40
%N 3
%X 根据仿人机器人协作运动的控制特点，构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型，并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束，构建二阶锥规划方程，将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明，该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2017.03.018