%0 Journal Article
%A 陈钢
%A 冯嘉珍
%A 贾庆轩
%A 孙静怡
%A 张建国
%T 机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法
%D 2017
%R 10.13190/j.jbupt.2017.04.006
%J 北京邮电大学学报
%P 35-40
%V 40
%N 4
%X 为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题，提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先，根据等效极值思想，将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性；其次，基于粒子群优化算法，求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间，利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面，在可靠性分析过程中，通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间，以此提高计算效率；第三，基于相对均方预估误差建立自更新机制，通过加入新的样本点来提升Kriging响应面的近似精度，确保可靠性分析结果的精确性.最后，通过案例分析验证所提方法的有效性和正确性.
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2017.04.006