%0 Journal Article
%A 陈钢
%A 洪磊
%A 王保升
%T 三分支机器人最小范数逆解算法
%D 2019
%R 10.13190/j.jbupt.2018-142
%J 北京邮电大学学报
%P 102-108
%V 42
%N 1
%X 基于线性方程组及条件极值理论，针对三分支机器人逆运动学问题，提出了一种改进的最小范数逆解算法，避免了传统最小范数逆解中雅可比矩阵广义逆的复杂计算.针对操作分支关节数不小于任务空间维数的情况，进一步利用施密特正交化过程进行简化，提高了运算的实时性.搬运物体的仿真实例结果验证了所提算法的有效性.
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2018-142