%0 Journal Article
%A 黄起能
%A 廖启征
%A 魏世民
%A 张英
%T 基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析
%D 2022
%R 10.13190/j.jbupt.2021-098
%J 北京邮电大学学报
%P 33-38
%V 45
%N 1
%X 将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中，结合四维旋转矩阵，提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模，直接得到14个逆运动学约束方程；将14个方程通过线性消元和Sylvester结式消元，得到只含1个关节变量的一元16次方程。通过数字实例求解和SolidWorks软件仿真验证了所提方法的正确性。所提方法最大的优势在于可直接获得14个逆运动学约束方程，不需要进行矢量运算或者投影等，为空间其他串联机械手的逆运动学建模提供了一种新思路。
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2021-098